De første kendte oplysninger man har om forsvar uden våben, stammer fra billedfliser i Beni Hassans gravmæle, der ligger ved Nilen.
Disse fliser er daterede til omkring 4000 år f.kr. De næste oplysninger stammer fra Antikken, eller nærmere bestemt Grækenland, hvor en digter fra omkring, 400 år f.kr. omtaler såkaldt "kamp mod en imaginær angriber", altså en tidlig form for skyggeboksning.
Andre kampøvelser, såsom militærdanse havde det formål at træne soldatens kontrol over sin krop. Kineserne kendte også til forskellige selvforsvarsmetoder uden nogen brug af våben idet de havde udviklet en form for boksning, der var opbygget af to grundelementer: viden om de våben det mennskelige legeme bestod af og viden om de sårbare steder på kroppen.
Der er historier om gamle læremestre der kunne dræbe en mand, bare ved let påvirkning af nervepunkter, eller påvirke en nerve således, at manden døde efter en måned eller op til flere år efter angrebet, var blevet sat ind. Men først omkring år 1000 e.kr. hører vi om denne ægyptisk- græsk- indisk- kinesiske kombination af våbenløst forsvar i Japan.
Dog havde man i Japan udviklet sin egen kampform, hvor man ikke anvendte våben, nemlig den helt oprindelige form af Sumo. Men denne og andre kampformer var i det feudale Japan kun kendt af en mindretalsgruppe, i forhold til de andre lande, hvor alle befolknignsgrupper havde muligheden for at lære kampmetoderne. ud over Sumo, eksisterede der i Japan en speciel sværdadel, kaldet samurai, der næsten havde eneret på at bære disse fantastiske våben.
De var en slags mellemting mellem politi og soldater og samuraierne havde opbygget et meget omfattende kampsystem, de kaldte Bugei.
Bugei bestod af over 50 forskelllige kampformer, der kaldes jitsu, bl.a.:
Kyu-Jitsu: bueskydningsteknik;
Lai-Jitsu: sværdkampsteknik;
Suei-Jitsu: gik ud på at kæmpe i vand iklædt rustning;
og så naturligvis Jiu-Jitsu, der havde en fastere målsætning og form = at uskadeliggøre en modstander med mindst mulig styrke og mindst mulig brug af våben. Jiu-Jitsu er ofte blevet oversat til "Den Blide Kunst" eller "Den Bløde Metode". Jitsu betyder metode, teknik, eller form, mens ordet jiu er kinesisk og betyder "en anvendelig fleksibilitet eller eftergørenhed".
Samuraierne udbyggede jiu-jitsuen og omkring 1500-tallet opstod der en form for skoler, kaldet Ryu, der dog var indadvendte, idet de alene havde til formål at udvikle Jiu-Jitsuen til fordel for sværdadlen.
Omkring 1850 havde Japan ikke deltaget i nogen større krig i næsten 300 år og samtidigt kom der nye krigsformer med skydevåben, der betød at to modstandere meget sjældent mødtes mand-mod-mand. Alt dette betød at samuraiernes betydning og anseelse dalede ganske langsomt, for endeligt i 1876 helt at blive frataget deres beskyttede position i det japanske samfund.
Samuraierne blev "arbejdsløse" og måtte søge mod nye græsgange, hvor deres helt særlige viden desværre intet betød. På dette tidspunkt er jiu-jitsuen godt på vej ud af historien, da den stødte ind sin renæssance.
Paradoksalt nok, var det en europæer der "genopfandt" jiu-jitsuen. Det var den tyske læge, dr. Baelz fra Tokyo Universitet, der tog et kursus i jiu-jitsu hos den 70 årige jiu-jitsu-mester Totsuka, og fordi dr. Baelz, var en anset professor fulgte, mange af hans elever trop og begyndte at dyrke deres forfædres kunst.
En af dr. Baelz' elever, Jigoro Kano, studerede de forskellige jiu-jitsu skoler og samlede de bedste kast og holdegreb i et judo-system. Hans judo var en mindre krigspræget form for jiu-jitsu og ligeledes undgik han misbruget af mental og psykisk energi. Grundidéen i hans judo var fleksibilitet eller modstand på rette måde og tidspunkt.
I 1882 startede Kano sin skole i Tokyo, den senere Kodokan-skole. På denne skole underviste han i judo og en let humaniseret form for jiu-jitsu.
Kanos idéer fik succes i Japan. Instruktører blev uddannet og sendt til Europa, hvor Yokio Tani kom til London i 1899.
Jiu-jitsuen blev på dette tidspunkt betragtet som en idræt, men under den japansk-russiske krig (1904-05) erkendes atter nytten af de gamle samurai-idéer og i 1. verdenskrig brugte flere af de krigsførende parter nærkampsmetoder, der i høj grad var inspireret af jiu-jitsu.
I 1918 oprettede G. Koizumi, der også var en af gammel elev af Kanjo, i London den første europæiske jiu-jitsu-skole efter Kanos idéer og her blev Tani en af de ledende instruktører.
Jiu-jitsuen bredte sig nu til hele kloden, men først efter 2. verdenskrig kom den ud til en breddere befolkningsgruppe.
Dette skyldtes, at mange mennesker havde oplevet Jiu-Jitsuen og dens uovervindelighed og grundtanker om psykisk styrke gennem japanernes krigsførelse i Stillehavet.
I dag skelner man mellem Budo- og Jitsu-metoderne. Alle budoformerne er udviklet i det 20. århundrede og er kampmetoder, der er så "udvandede" at, de kan bruges som idræt med konkurrencekampe, som f.eks. judo, aikido, karate og kendo, medens jitsuformerne, af hvilke faktisk kun Jiu-Jitsu er kendt, i den vestlige verden, stadig bærer et vist præg af realistisk angreb og forsvar, så det ikke rigtigt er muligt at opsætte kampe.